Шайба в кольцевой впадине

Маленькая массивная шайба может скользить без трения по поверхности, уравнение которой в декартовых координатах — это \[z(x,y) = \frac{(x^2+y^2)^2}{4H^3} - \frac{\pi^2(x^2+y^2)}{2H}\] (ось \(z\) вертикальна, а плоскость \(xy\) горизонтальна). Шайба покоилась. Её отвели вдоль поверхности на очень маленькое расстояние и аккуратно отпустили. При этом она поехала по кратчайшему пути (вдоль поверхности!) в своё прежнее положение. За какое время шайба до него доедет? Известно, что величина \(H = 0{,}576\) м, ускорение свободного падения принять равным \(g \approx 9{,}8\) м/с\(^2\). Ответ запишите в миллисекундах, без указания единиц измерения.