Семья спешит на остановку

Выйдя из дома, папа с дочкой Машей и сыном Ваней бегут к автобусной остановке, расстояние до которой \(S = 430\) м. Скорость Вани равна \(V = 2\) м/с, скорость Маши \(2V\), а скорость папы \(4V\). Если папа сажает любого из детей на шею, то его скорость уменьшается до \(3V\). Двоих детей одновременно папа нести не может. Через какое минимальное время вся семья сможет оказаться на остановке? Можно считать, что посадка детей на папину шею, а также разгон и торможение происходят быстро.